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[Offer PDF] 关节型搬运机器人设计,毕业论文,共17页,3406字。

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Post time 2018-11-23 10:24:25 | Show all posts |Read mode

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[Offer PDF] 关节型搬运机器人设计,毕业论文,共17页,3406字。
   摘要
   随着现代工业机器人技术的发展,工业机器人的使用迅速增长。本文通过对国内外工业机器人的分析,并结合搬运所需要的条件,设计出了工厂自动化生产和生产线使用的搬运机器人。
   本文着重对搬运机器人的总体设计方案、机构及控制系统从理论上进行了详细的分析和设计。在搬运机器人总体设计中,采用了应用最为广泛的平面关节型;在机构设计中,主要设计了搬运机器人末端执行器、手腕、手臂和腰的机械结构;在末端执行器设计上采用了一种具有接近觉、接触觉及滑动觉的初级智能机械手;在控制系统的设计中,采用可编程控制器(PLC)进行控制,并对控制系统的硬件原理做了分析,对PLC 的程序也进行了编译;在驱动系统设计中,采用了气动和电机两种驱动方式,主要动作采用电机驱动。
   关键词:搬运机器人,三感觉机械手,可编程序控制器
  
   1.引 言
   本课题研制的搬运机器人,是一种综合了人和机器特长的拟人机械电子装置,既有人对环境状态的快速反应和分析判断能力,又有长时间持续工作、精确度高、抗恶劣环境的能力,是先进制造技术领域不可缺少的自动化设备。它能够感应工件并能按规定抓取,升高,转动一定的角度,向前移动,把料准确放入指定的工位。为了便于设计,工件设为60*60*60的立方体,重为3kg。
   本文对一类搬运机器人的总体设计、结构设计、控制系统设计等从理论上进行了较为全面的研究。在机械手设计上采用了一种具有接近觉、接触觉及滑动觉的初级智能机械手。
   2.总体方案与机械本体设计
   由工业机器人的构成及其运动系统,进行机械本体、驱动系统、控制系统的方案比较与选择,基于总体方案的设计,选定基本技术参数。
   2.1手部(末端执行器)的结构设计与计算
   分析手部的功能与分类,根据其设计要求,在本次设计中可使用的末端执行器有以下几种:
   (1)吸附式
   (2)电磁吸盘式
   (3)多关节多指手爪
   (4)夹钳持式手爪
   本设计选用的是夹钳式手部的齿轮齿条平行连杆式平移型夹持器。
   结构如图2-1所示:
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